Dëshironi të mësoni se si të krijoni robotin tuaj? Ekzistojnë shumë lloje të ndryshme robotësh që mund t'i bëni vetë. Shumica e njerëzve duan të shohin një robot që kryen detyrat e thjeshta të lëvizjes nga pika A në pikën B. Ju mund të bëni një robot plotësisht nga përbërës analogë ose të blini një çantë fillestare nga e para! Ndërtimi i robotit tuaj është një mënyrë e shkëlqyeshme për të mësuar veten si elektronikë ashtu edhe programim kompjuterik.
Hapa
Pjesa 1 nga 6: Montimi i Robotit
Hapi 1. Mblidhni përbërësit tuaj
Për të ndërtuar një robot bazë, do t'ju duhet disa përbërës të thjeshtë. Ju mund të gjeni shumicën, nëse jo të gjithë, të këtyre përbërësve në dyqanin tuaj të hobi elektronik, ose disa shitës me pakicë online. Disa komplete bazë mund të përfshijnë të gjithë këta përbërës gjithashtu. Ky robot nuk kërkon bashkim:
- Arduino Uno (ose mikrokontrollues tjetër)
- 2 servos rrotullimi të vazhdueshëm
- 2 rrota që përshtaten me servos
- 1 rul rrotullues
- 1 pjatë e vogël pa saldim (kërkoni një dërrasë buke që ka dy vija pozitive dhe negative në secilën anë)
- 1 sensor distancë (me kabllo lidhës me katër kunja)
- 1 çelës mini me buton
- 1 rezistencë 10kΩ
- 1 kabllo USB A në B
- 1 grup titujsh të shkëputur
- 1 mbajtëse baterie 6 x AA me prizë rryme 9V DC
- 1 pako tela kërcyes ose tela lidhës me 22 matësa
- Shirit i fortë i dyanshëm ose zam i nxehtë
Hapi 2. Përmbysni paketën e baterisë në mënyrë që pjesa e pasme e sheshtë të kthehet lart
Ju do të ndërtoni trupin e robotit duke përdorur baterinë si bazë.
Hapi 3. Rreshtoni dy servot në fund të paketës së baterisë
Ky duhet të jetë fundi që tela e baterisë po del nga Servosët duhet të prekin fundet, dhe mekanizmat rrotullues të secilit duhet të jenë përballë anëve të paketës së baterisë. Servo -të duhet të rreshtohen siç duhet në mënyrë që rrotat të shkojnë drejt. Telat për servos duhet të dalin nga pjesa e pasme e paketës së baterisë.
Hapi 4. Ngjitini servot me shiritin ose ngjitësin tuaj
Sigurohuni që ato të jenë të lidhura fort me paketën e baterisë. Pjesët e pasme të servos duhet të jenë të barabarta me pjesën e pasme të paketës së baterisë.
Serviset tani duhet të marrin gjysmën e pasme të baterisë
Hapi 5. Vendoseni pllakën e bukës pingul në hapësirën e hapur në paketën e baterisë
Duhet të varet pak para baterisë dhe do të shtrihet përtej secilës anë. Sigurohuni që të jetë fiksuar mirë para se të vazhdoni. Rreshti "A" duhet të jetë më afër servos.
Hapi 6. Bashkangjitni mikrokontrolluesin Arduino në majat e servos
Nëse i keni bashkangjitur servot siç duhet, duhet të ketë një hapësirë të sheshtë të krijuar prej tyre duke prekur. Ngjiteni tabelën Arduino në këtë hapësirë të sheshtë në mënyrë që lidhësit USB dhe Power të Arduino të shikojnë nga ana e pasme (larg bordit të bukës). Pjesa e përparme e Arduino -s duhet të mbivendoset me bukë.
Hapi 7. Vendosni rrotat në servos
Shtypni fort rrotat në mekanizmin rrotullues të servo. Kjo mund të kërkojë një forcë të konsiderueshme, pasi rrotat janë të dizajnuara që të përshtaten sa më fort që të jetë e mundur për tërheqjen më të mirë.
Hapi 8. Bashkojeni enën në fund të dërrasës së bukës
Nëse e ktheni shasinë, duhet të shihni një copë buke që shtrihet përtej baterisë. Bashkangjiteni enën në këtë pjesë të zgjatur, duke përdorur ngritës nëse është e nevojshme. Rrota vepron si rrota e përparme, duke lejuar që roboti të kthehet lehtësisht në çdo drejtim.
Nëse keni blerë një çantë, ena mund të ketë ardhur me disa ngritës që mund t'i përdorni për të siguruar që ena të arrijë në tokë. i
Pjesa 2 nga 6: Instalimi i robotit
Hapi 1. Thyej dy kokë me 3 kunja
Ju do t'i përdorni këto për të lidhur servot në tryezën e bukës. Shtypni kunjat poshtë kokës në mënyrë që kunjat të dalin në një distancë të barabartë nga të dy anët.
Hapi 2. Futni dy titujt në kunjat 1-3 dhe 6-8 në rreshtin E të pjatës
Sigurohuni që ato të jenë futur fort.
Hapi 3. Lidhni servo kabllot me titujt, me kabllon e zi në anën e majtë (kunjat 1 dhe 6)
Kjo do të lidhë servos me tabelën e bukës. Sigurohuni që servo e majtë është e lidhur me kokën e majtë dhe servo e djathtë me kokën e djathtë.
Hapi 4. Lidhni telat me bluzë të kuqe nga kunjat C2 dhe C7 në kunjat e hekurudhave të kuqe (pozitive)
Sigurohuni që përdorni shinën e kuqe në pjesën e pasme të dërrasës së bukës (më afër pjesës tjetër të shasisë).
Hapi 5. Lidhni telat e bluzës së zezë nga kunjat B1 dhe B6 në kunjat e hekurudhës blu (tokësore)
Sigurohuni që përdorni shinën blu në pjesën e pasme të dërrasës së bukës. Mos i lidhni në kunjat e hekurudhës së kuqe.
Hapi 6. Lidhni telat me bluzë të bardhë nga kunjat 12 dhe 13 në Arduino në A3 dhe A8
Kjo do të lejojë që Arduino të kontrollojë servot dhe të rrotullojë rrotat.
Hapi 7. Bashkojeni sensorin në pjesën e përparme të dërrasës së bukës
Nuk futet në shinat e jashtme të energjisë në dërrasën e bukës, por përkundrazi në rreshtin e parë të kunjave me shkronja (J). Sigurohuni që ta vendosni në qendrën e saktë, me një numër të barabartë kunjash të disponueshëm në secilën anë.
Hapi 8. Lidhni një tel bluzë të zezë nga kunja I14 në kunjin e parë hekurudhor blu të disponueshëm në të majtë të sensorit
Kjo do të tokëzojë sensorin.
Hapi 9. Lidhni një tel bluzë të kuqe nga kunja I17 në kunjin e parë hekurudhor të kuq të disponueshëm në të djathtë të sensorit
Kjo do të fuqizojë sensorin.
Hapi 10. Lidhni telat me bluzë të bardhë nga kunja I15 në kunjin 9 në Arduino, dhe nga I16 në kunjin 8
Kjo do të furnizojë informacionin nga sensori te mikrokontrolluesi.
Pjesa 3 nga 6: Instalimi i energjisë
Hapi 1. Kthejeni robotin në anën e tij në mënyrë që të shihni bateritë në paketë
Orientoni atë në mënyrë që kablloja e baterisë të dalë në të majtë në fund.
Hapi 2. Lidhni një tel të kuq me pranverën e dytë nga e majta në fund
Sigurohuni që paketa e baterisë të jetë e orientuar saktë.
Hapi 3. Lidhni një tel të zi me pranverën e fundit në fund të djathtë
Këto dy kabllo do të ndihmojnë në sigurimin e tensionit të duhur në Arduino.
Hapi 4. Lidhni telat kuq e zi me kunjat e djathtë të kuqe dhe blu në anën e pasme të dërrasës së bukës
Kablloja e zezë duhet të lidhet me kunjin e hekurudhës blu në kunjin 30. Kablloja e kuqe duhet të lidhet me kunjin e hekurudhës së kuqe në kunjin 30.
Hapi 5. Lidhni një tel të zi nga kunja GND në Arduino në shinën e pasme blu
Lidheni atë në kunjin 28 në shinën blu.
Hapi 6. Lidhni një tel të zi nga hekurudha blu e pasme në shinën e përparme blu në kunjin 29 për secilën
Mos i lidhni binarët e kuq, pasi ka të ngjarë të dëmtoni Arduino.
Hapi 7. Lidhni një tel të kuq nga shina e kuqe e përparme në kunjin 30 në kunjin 5V në Arduino
Kjo do t'i japë fuqi Arduino -s.
Hapi 8. Vendosni çelësin e butonit në hendekun midis rreshtave në kunjat 24-26
Ky çelës do t'ju lejojë të fikni robotin pa pasur nevojë të shkëputni energjinë.
Hapi 9. Lidhni një tel të kuq nga H24 në shinën e kuqe në kunjin tjetër të disponueshëm në të djathtë të sensorit
Kjo do të ndezë butonin.
Hapi 10. Përdorni rezistencën për të lidhur H26 me shinën blu
Lidheni atë me kunjin direkt pranë telit të zi që e lidhët disa hapa më parë.
Hapi 11. Lidhni një tel të bardhë nga G26 në kunjin 2 në Arduino
Kjo do të lejojë që Arduino të regjistrojë butonin e shtypjes.
Pjesa 4 nga 6: Instalimi i softuerit Arduino
Hapi 1. Shkarkoni dhe ekstraktoni Arduino IDE
Ky është mjedisi i zhvillimit Arduino dhe ju lejon të programoni udhëzimet që më pas mund t'i ngarkoni në mikrokontrolluesin tuaj Arduino. Mund ta shkarkoni falas nga arduino.cc/en/main/software. Zbërtheni skedarin e shkarkuar duke klikuar dy herë mbi të dhe zhvendoseni dosjen brenda në një vendndodhje të lehtë për t'u përdorur. Në të vërtetë nuk do ta instaloni programin. Në vend të kësaj, thjesht do ta ekzekutoni nga dosja e nxjerrë duke klikuar dy herë në arduino.exe.
Hapi 2. Lidhni paketën e baterisë me Arduino
Lidheni prizën e baterisë në lidhësin në Arduino për t'i dhënë energji.
Hapi 3. Lidheni Arduino me kompjuterin tuaj nëpërmjet USB
Windows ka të ngjarë të mos e njohë pajisjen.
Hapi 4. Shtypni
⊞ Fito+R dhe lloji devmgmt.msc.
Kjo do të nisë Menaxherin e Pajisjes.
Hapi 5. Klikoni me të djathtën në "Pajisje të panjohur" në seksionin "Pajisje të tjera" dhe zgjidhni "Përditëso Softuerin e Shoferit
" Nëse nuk e shihni këtë opsion, klikoni "Properties" në vend, zgjidhni skedën "Driver" dhe pastaj klikoni "Update Driver".
Hapi 6. Zgjidhni "Shfletoni kompjuterin tim për programin e shoferit
" Kjo do t'ju lejojë të zgjidhni drejtuesin që erdhi me Arduino IDE.
Hapi 7. Klikoni "Shfleto" pastaj lundroni te dosja që keni nxjerrë më herët
Brenda do të gjeni një dosje "drejtues".
Hapi 8. Zgjidhni dosjen "drivers" dhe klikoni "OK"
" Konfirmoni që dëshironi të vazhdoni nëse jeni paralajmëruar për softuer të panjohur.
Pjesa 5 nga 6: Programimi i Robotit
Hapi 1. Filloni Arduino IDE duke klikuar dy herë në skedarin arduino.exe në dosjen IDE
Do të përshëndeteni me një projekt bosh.
Hapi 2. Ngjiteni kodin e mëposhtëm për ta bërë robotin tuaj të shkojë drejt
Kodi më poshtë do të bëjë që Arduino juaj të ecë vazhdimisht përpara.
#include // kjo shton bibliotekën "Servo" në program // e mëposhtme krijon dy servo objekte Servo leftMotor; Servo rightMotor; void setup () {leftMotor.attach (12); // nëse keni ndërruar aksidentalisht numrat pin për servos tuaj, mund t'i ndërroni numrat këtu rightMotor.attach (13); } void loop () {leftMotor.write (180); // me rrotullim të vazhdueshëm, 180 i thotë servos të lëvizë me shpejtësi të plotë "përpara". e drejtëMotor. shkruaj (0); // nëse të dyja këto janë në 180, roboti do të shkojë në një rreth sepse servot janë përmbysur. "0", i thotë të lëvizë me shpejtësi të plotë "prapa". }
Hapi 3. Ndërtoni dhe ngarkoni programin
Klikoni butonin me shigjetën e djathtë në këndin e sipërm të majtë për të ndërtuar dhe ngarkuar programin në Arduino të lidhur.
Ju mund të dëshironi të hiqni robotin nga sipërfaqja, pasi ai thjesht do të vazhdojë të ecë përpara pasi programi të jetë ngarkuar
Hapi 4. Shtoni funksionalitetin e switch switch
Shtoni kodin e mëposhtëm në seksionin "void loop ()" të kodit tuaj për të mundësuar switch switch, mbi funksionet "write ()".
nëse (digitalRead (2) == HIGH) // kjo regjistrohet kur shtypet butoni në kunjin 2 të Arduino {ndërsa (1) {leftMotor.write (90); // "90" është pozicion neutral për servos, i cili u thotë atyre që të ndalojnë së kthyeri djathtasMotor.write (90); }}
Hapi 5. Ngarko dhe testo kodin tënd
Me kodin e kalimit të vrasjes të shtuar, mund të ngarkoni dhe testoni robotin. Duhet të vazhdojë të ecë përpara derisa të shtypni çelësin, në të cilin pikë do të ndalojë së lëvizuri. Kodi i plotë duhet të duket kështu:
#include // në vijim krijon dy servo objekte Servo leftMotor; Servo rightMotor; void setup () {leftMotor.attach (12); rightMotor.tach (13); } void loop () {if (digitalRead (2) == HIGH) {ndërsa (1) {leftMotor.write (90); rightMotor.write (90); }} leftMotor.write (180); rightMotor.write (0); }
Pjesa 6 nga 6: Shembull
Hapi 1. Ndiqni një shembull
Kodi i mëposhtëm do të përdorë sensorin e bashkangjitur në robot për ta bërë atë të kthehet në të majtë sa herë që has në një pengesë. Shikoni komentet në kod për detaje rreth asaj që bën secila pjesë. Kodi më poshtë është i gjithë programi.
#përfshi Servo majtasMotor; Servo rightMotor; const int serialPeriudha = 250; // kjo kufizon daljen në tastierë një herë në 1/4 sekondë të pa nënshkruar kohë të gjatëSerialDelay = 0; const int loopPeriudha = 20; // kjo përcakton se sa shpesh sensori e merr një lexim në 20ms, që është një frekuencë prej 50Hz pa nënshkrim kohë të gjatëLoopDelay = 0; // kjo i cakton funksionet TRIG dhe ECHO në kunjat në Arduino. Bëni rregullimet e numrave këtu nëse lidheni ndryshe const int ultrasonic2TrigPin = 8; const int tejzanor2EchoPin = 9; int tejzanor2Distanca; int tejzanor2Duration; // kjo përcakton dy gjendjet e mundshme për robotin: ngasja përpara ose kthimi majtas #define DRIVE_FORWARD 0 #define TURN_LEFT 1 int state = DRIVE_FORWARD; // 0 = ngas përpara (DEFAULT), 1 = kthehu majtas void konfigurim () {Serial.begin (9600); // këto konfigurime të pin pin të sensorit pinMode (tejzanor2TrigPin, OUTPUT); pinMode (tejzanor2EchoPin, HYRJE); // kjo i cakton motorët në kunjat Arduino leftMotor.attach (12); rightMotor.tach (13); } void loop () {if (digitalRead (2) == HIGH) // kjo zbulon çelësin kill {ndërsa (1) {leftMotor.write (90); rightMotor.write (90); }} debugOutput (); // kjo printon mesazhe të korrigjimit në tastierën serike nëse (millis () - timeLoopDelay> = loopPeriod) {readUltrasonicSensors (); // kjo udhëzon sensorin të lexojë dhe ruajë distancat e matura stateMachine (); timeLoopDelay = milis (); }} void stateMachine () {if (gjendja == DRIVE_FORWARD) // nëse nuk zbulohen pengesa {if (ultrasonic2Distance> 6 || ultrasonic2Distance <0) // nëse nuk ka asgjë para robotit. ultrasonicDistance do të jetë negative për disa ultrasonikë nëse nuk ka pengesë {// drejtoni përpara rightMotor.write (180); leftMotor.shkruaj (0); } else // nëse ka një objekt para nesh {state = TURN_LEFT; }} tjetër nëse (gjendja == TURN_LEFT) // nëse zbulohet një pengesë, ktheni majtas {unsigned long timeToTurnLeft = 500; // duhen rreth.5 sekonda për t'u kthyer 90 gradë. Ju mund të keni nevojë ta rregulloni këtë nëse rrotat tuaja janë të një madhësie të ndryshme nga shembulli i gjatë i panënshkruar turnStartTime = millis (); // kurseni kohën që filluam të ktheni ndërsa ((millis ()-turnStartTime) <timeToTurnLeft) // qëndroni në këtë lak derisa të ketë kaluar kohaToTurnLeft {// kthehuni majtas, mbani mend se kur të dy janë vendosur në "180" do të kthehet Me rightMotor.write (180); leftMotor.shkruaj (180); } gjendja = DRIVE_FORWARD; }} void readUltrasonicSensors () {// kjo është për tejzanor 2. Ju mund të keni nevojë të ndryshoni këto komanda nëse përdorni një sensor tjetër. digitalWrite (ultrasonic2TrigPin, HIGH); vonesa Mikrosekonda (10); // mban kunjin e trigës të lartë për të paktën 10 mikrosekonda digitalWrite (ultrasonic2TrigPin, LOW); tejzanor2Duration = impulsIn (ultrasonic2EchoPin, HIGH); tejzanor2Distanca = (tejzanor2Duration/2)/29; } // më poshtë është për korrigjimin e gabimeve në tastierë. void debugOutput () {if ((millis () - timeSerialDelay)> serialPeriudha) {Serial.print ("ultrasonic2Distance:"); Serial.print (tejzanor2Distance); Serial.print ("cm"); Serial.println (); timeSerialDelay = millis (); }}
